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AGV

AGV 通常用于表示自动导引车辆（Automated Guided Vehicle）

继承: AGV → Agent

local agv = AGV(config)

属性

对象基本属性

• agv.type = "agv" 记录对象类型
• agv.model AGV 的三维模型
• agv.id AGV 的 id，设置为 AGV 三维模型的 id

AGV 对象中继续添加的属性（创建 AGV 时可通过 config 修改）

• agv.speed = 10 AGV 的速度
• agv.roty = 0 以 y 为轴的旋转弧度，默认方向为 0
• agv.container = nil 集装箱三维模型
• agv.height = 2.10 AGV 平台高度
• agv.road = nil AGV 当前绑定的道路对象。相对应 road:registerAgv 中设置 AGV 的 road 属性。
• agv.lastpos AGV 的任务初始位置，默认为 agv.pos

运行时设置的属性

• agv.taskType AGV 执行的任务类型，包括unload和load
• agv.targetContainerPos AGV 目标位置{bay,row,col}

位置管理

• agv.pos：AGV 当前位置
• agv.lastpos：AGV 上一次位置/AGV 任务开始时的位置

与位置有关的任务，位置管理流程如下：

graph
init(任务开始)
set_lastpos("设置agv.lastpos = agv.pos")
execute(agv:execute)
arrive(到达目标位置)

init-->set_lastpos-->execute-->arrive-->set_lastpos

交互流程

主要指 AGV 如何与 Crane 分别通过 waitoperator 和 waitagent 任务进行交互

graph
agv_setoperator("agv.operator = operator")

agv_detect("检测agv.operator")
agv_occupying(agv正在被占用)
agv_released(agv已结束占用)

agv_setoperator-->agv_detect
agv_detect-->|"agv.operator!=nil"|agv_occupying-->agv_detect
agv_detect--->|"agv.operator==nil"|agv_released

任务

任务列表

• move2 移动到某个位置
• waitoperator 等待 operator 进行操作
• moveon 沿着指定道路行驶
• onnode 经过/到达节点
• register 任务过程中向 operator 注册 AGV

move2

根据 AGV 的移动速度，将 AGV 移动到指定坐标位置(x,y,z)。

{"move2", {x, y, z, ...}}

不同于 Agent 类设置了三个维度的速度，AGV 的速度是标量，因此在移动的时候计算了每个方向的分速度。

waitoperator

根据输入的 operator 参数，AGV 等待 operator 对其进行操作。

{"waitoperator", {operator=}}

当 AGV 进入 waitoperator 任务时，首先在 init 部分设置 agv.operator = operator，表示 AGV 已经到达并进入等待状态。紧接着立刻通过协程(coroutine.queue(0, …))唤醒 operator.execute，起到立刻通知作用。如果此时 operator 已经在 waitagent 任务内，则能够在本时刻立刻收到通知，作出反应；如果还在执行其他任务，那么也不会造成其他影响。

当 execute 部分检测到 agv.operator=nil 时，表示 operator 已经完成对 AGV 的占用/操作，此时通过协程(coroutine.queue(0, …))唤醒 AGV，结束等待状态，结束 waitoperator 任务，继续执行其他任务。

moveon

沿着给定的道路 road 行驶，distance 为行驶距离。

{"moveon",{road=,distance=,targetDistance=}}

可选参数

• distance: 表示 AGV 在道路上的初始距离（从起点开始算），默认为 0
• targetDistance: 表示 AGV 结束本任务时在道路上的距离（从起点开始算），默认为道路长度

onnode

{"onnode", node, fromRoad, toRoad}

任务过程参数列表

• node 节点对象
• fromRoad 从哪条道路进入
• toRoad 进入到哪条道路
• param.fromRadian 从 Road1 进入到 Node 的旋转弧度（Road1 方向向量的弧度）
• param.toRadian 从 Node 进入到 Road2 的旋转弧度（Road2 方向向量的弧度）
• param.deltaRadian 从 Road1 转向 Road2 的旋转弧度。用于判断左转还是右转，如果deltaRadian > 0则为左转，反之为右转，如果deltaRadian = 0则不需要转弯
• param.walked 已经旋转的弧度/已经通过的直线距离
• param.radius 转弯半径
• param.center 转弯中心(圆心)
• param.turnOriginRadian 转弯起始弧度，旋转 90 度方向与转弯方向相反
• param.angularSpeed 角速度

可选参数

• toRoad: 如果toRoad为nil，则表示在node上停止。

register

在执行这个任务时令 AGV 向指定的 operator 进行注册（执行operator:registerAgv()函数）。

{"register", {operator=, f=}}

register 只有 init 部分，没有 execute 部分

可选参数

• f: 一个函数，在执行operator:registerAgv()之前执行

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